1.四軸碼垛機器人工作模式

四軸碼垛機器人的工作模式有以下5種：(1)復位零點模式(2)碼垛機器人伸展、重裝載鎖緊工作模式(3)手動控制模式(4)自動模式(5)自檢模式

2.控制系統組成模塊

碼垛機器人運動控制系統軟件主要由以下模塊組成：

(1)系統啟動和自檢模塊

(2)碼垛機器人展開和重裝載鎖定模塊

(3)碼垛機器人零位尋找模塊

(4)運動軌跡規劃模塊

(5)運動學解算模塊

(6)通信模塊

(7)故障檢測與處理模塊

3.四軸碼垛機器人故障保護措施

針對列出的各種故障，首先根據系統發生故障的種類及嚴重程度不同，將故障按輕重分為三類：報警、任務退出和緊急停車，根據不同的故障，采取下述3種保護措施：

(1)報警：此時自動碼垛機器人控制系統實時檢測到一個接近故障情況，但經檢測發現系統可自修復該類故障。

(2)任務退出：當四軸碼垛機器人控制系統實時檢測到此類無法自修復的故障時，將立即執行任務退出的操作。

(3)系統重啟：當自動碼垛機器人運行過程中發生嚴重異常情況時，使碼垛機器人緊急停車。

設計了系統的主控單元和關節控制單元，根據四軸碼垛機器人工作特點和實際需要設計了5種常用的工作模式。基于軟件模塊化的思想，編輯7種工作模塊，并為機器人工作中可能出現的故障給出了解決方案，為自動碼垛系統可靠、安全地工作打下良好的基礎，也為其他工業機器人的控制系統設計提供了值得借鑒的方案。