工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)包括驅(qū)動器和傳動機構(gòu)，它們常和工業(yè)機器人本體機械結(jié)構(gòu)連成一體，驅(qū)動臂桿和載荷完成指定的任務(wù)。驅(qū)動器指的是電機及其他形式的驅(qū)動元件，傳動機構(gòu)是指各種形式的機械傳動裝置，如圓柱齒輪減速裝置、諧波齒輪減速裝置等。一般工業(yè)機器人的驅(qū)動裝置是帶動執(zhí)行機構(gòu)的動力源。

目前所采用的驅(qū)動方式按動力源不同可分為電動，液動和氣動三種基本類型。這三種類型各有特點，適用于不同場合。

電動機驅(qū)動是利用各種類型的電動機經(jīng)過機械傳動（或直接）驅(qū)動工業(yè)機器人以獲得各種運動。特點是電源方便，響應(yīng)快，驅(qū)動力大，信號檢測、傳遞、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方式，其應(yīng)用類型大致分為普通交、直流電機驅(qū)動、直流伺服電機驅(qū)動、交流伺服電機驅(qū)動、步進電機驅(qū)動等，和電機相配的減速器一般采用諧波減速器、擺線針輪減速器或者行星齒輪減速器。

電力驅(qū)動因不需要能量轉(zhuǎn)換、控制靈活、使用方便、噪聲較低、起動力矩大等優(yōu)點而在工業(yè)機器人控制中廣泛應(yīng)用。液壓驅(qū)動工業(yè)機器人通常是由各種液壓缸、液壓馬達、伺服閥、液壓泵站等組成驅(qū)動系統(tǒng)，其特點是：結(jié)構(gòu)緊湊，動作平穩(wěn)，耐沖擊，耐振動，防爆性好，輸出力和力矩大，但是液壓元件要求較高的密封性，否則易造成污染，而且運動精度較電動驅(qū)動為低。

工業(yè)機器人液壓驅(qū)動常用于輸出力和力矩大的場合，廣泛應(yīng)用于工程機械領(lǐng)域的起重機，裝載機，挖掘機等。氣動式驅(qū)動系統(tǒng)通常是各種氣缸、氣閥、氣馬達等組成。

目前，先進的氣壓驅(qū)動常采用可編程閥島技術(shù)和模塊式閥島技術(shù)以實現(xiàn)氣動自動化。氣動的特點是氣源方便，動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、造價較低、維修方便。但由于氣體的可壓縮性，難以實現(xiàn)較高的位置精度和伺服控制，運動的穩(wěn)定性差，故大多用于中低負(fù)荷的工業(yè)機器人系統(tǒng)中。目前出現(xiàn)了一種新的氣動驅(qū)動技術(shù)，即氣動肌肉。利用氣體的可壓縮性使其對裝在手臂上伸縮裝置進行沖放氣，從而拉動關(guān)節(jié)進行運動。該技術(shù)目前應(yīng)用較少，但作為一種新興的技術(shù)，引起較大的關(guān)注。

綜合比較以上三種驅(qū)動方式的優(yōu)劣，我們選用電機驅(qū)動方式。工業(yè)工業(yè)機器人常用驅(qū)動分為三大類：直流伺服電機，交流伺服電機，步進電機。下面將對一些常見的電機性能進行比較。

直流伺服電機：控制電路較簡單，系統(tǒng)價格較低廉，但電機電刷有磨損，需定時調(diào)整及更換，既麻煩又影響性能，電刷還能產(chǎn)生火花，易引爆可燃物質(zhì)如漆霧、粉塵等，有時不夠安全。交流伺服電機：結(jié)構(gòu)較簡單，無電刷，運行安全可靠，但控制電路較復(fù)雜，系統(tǒng)價格較高。

步進電機：是以電脈沖使其轉(zhuǎn)子產(chǎn)生轉(zhuǎn)角，控制電路較簡單，也不需要檢測反饋環(huán)節(jié)，因此價格較低廉，但步進電機的功率不大、不適用于大負(fù)荷的工業(yè)機器人。傳動機構(gòu)不僅用于驅(qū)動器和執(zhí)行機構(gòu)之間的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的匹配，而且是伺服系統(tǒng)的一部分，要與伺服電動機的動態(tài)特性相匹配，所以在設(shè)計過程中要綜合考慮傳動機構(gòu)與控制裝置、伺服電動機的相互影響。

另外，工業(yè)機器人傳動機構(gòu)應(yīng)具有良好的伺服性能，其中包括傳動精度和定位精度高，響應(yīng)速度快，速度的穩(wěn)定性好，同時，傳動機構(gòu)應(yīng)滿足轉(zhuǎn)動慣量小、剛度大、阻尼合適等要求。用于工業(yè)機器人的傳動裝置除了常用的齒輪傳動、蝸桿傳動和行星齒輪傳動外，還可選用平行帶、同步齒形帶、鏈條和繩索等長距離傳動機構(gòu)，應(yīng)根據(jù)工業(yè)機器人的設(shè)計需要，選擇合適的傳動機構(gòu)。

另外，對于傳動機構(gòu)，除了合理的選擇傳動機構(gòu)形式，還應(yīng)當(dāng)選擇合適的減速比，使之與伺服電動機相匹配，起到降速增扭矩的作用，以滿足設(shè)計需要。